Eu instalei uma multifuncional HP PSC 1610 All-in-One nesse final de semana, para apenas impressoras a instalação é mais tranquila.
Entre no yast, procure o ícone impressoras e siga os dados da tela.
Se você estiver utilizando o KDE, existe um painel de configurações do KDE que também tem um instalador para impressoras (para achar esse painel eu tenho uma certa dificulade entao eu peço para adicionar ao lado da barra de tarefas).
Se após a instalação a sua impressora não imprimir a página teste, recomendo que você instale o pacote HPLIP, que é produzido pela própria HP, vale verificar se a sua impressoa é compatível com o HPLIP e se ela precisa dele para funcionar, no caso do meu scanner eu tive que atualizar para a versão mais nova pq a minha impressora funcionava e o scanner não
